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論文 【 表示 ／ 非表示 】

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• An H-infinity-Control-Based Approach to Anti-Sway Control of an Offshore Crane without Measuring Its Sway Angle

  Masayoshi Toda, Eimi Kinjo , 2023年11月

  Proceedings of IEEE Industrial Electronics and Applications Conference , 46 - 51

  DOI

• Stability Analyses on a Towed Underwater Vehicle Motion Control System Using a High-Gain Observer

  Asuma Minowa, Masayoshi Toda , 2021年09月

  Advanced Control for Applications , 3 (3) , 1 - 27

  DOI

• Adaptive Algorithms of Tuning and Switching Kalman and H∞ Filters and Their Application to Estimation of Ship Oscillation With Time-Varying Frequencies

  Masahiro Sato, Masayoshi Toda , 2020年02月

  IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS , 67 (1) , 501 - 511

  DOI

• A High-Gain Observer-Based Approach to Robust Motion Control of Towed Underwater Vehicles

  Asuma Minowa, Msayoshi Toda , 2018年08月

  IEEE Jorunal of Ocean Engineering , 44 (4) , 997 - 1010

  DOI

• Robust Motion Control of an Oscillatory-Base Manipulator in a Global Coordinate System

  Masato Sato, Masayoshi Toda , 2015年10月

  IEEE Transactions on Industrial Electronics , vol. 62, no. 2 , 1163 - 1174

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著書 【 表示 ／ 非表示 】

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• Robust Motion Control of Oscillatory-Base Manipulators H-infinity-Control and Sliding-Mode-Control-Based Approaches

  Masayoshi Toda , 2015年10月

  Springer , Lecture Notes in Control and Information Sciences 463 , 1-147

• Advanced Strategies for Robot Manipulators

  Masayoshi Toda , 2010年10月

  SCIYO , A Unified Approach to Robust Control of Flexible Mechanical Systems Using H-infinity Control Powered by PD Control , 273-286

科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】

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• 海上機械システムの適応ロバスト制御および動揺推定手法

  研究期間:  2016年04月  -  2019年03月  代表者:  戸田 勝善

  基盤研究(C)  研究代表者  16K06902 

  29年度においては，まず，28年度に開発した適応動揺推定手法について，さらに性能を向上させるための安定性解析手法を考案した．適応ゲインの採用の可否をこの解析手法に基づいて実施することで，より高性能な推定が可能となることを単振動モデルによる推定シミュレーションにより確認した．また，この安定性解析手法は，時変離散カルマンフィルタがすべてのサンプリング時刻において漸近安定性を有するための十分条件に基づくものである．本研究で示した十分条件は，初期誤差共分散行列の正定性および単調性，さらにシステム遷移行列の正則性による．この条件は，既往の理論研究では示されていなかったシステムが可安定ではない単位円上の極を有する場合の安定性条件として，重要な意義がある．以上の成果は，IEEE Transactions on Industrial Electronicsへregular paperとして投稿した．
  つぎに，動揺周波数が変化する場合の動揺ベースマニピュレータの制御手法として，複数周波数に対応したH∞制御器を切り替えることによるアルゴリズムを検討した．現時点では，周波数の変化が既知である場合には，本アルゴリズムは効果的であることをシミュレーションにより確認した．一方，周波数推定には当初FFTを利用する予定であったが，提案した適応動揺推定手法を改良することにより，周波数推定も行える可能性があるため，現在検討している．
  まず，適応動揺推定のための適応カルマンフィルタおよびH∞フィルタを選択的にスイッチングする手法については，予定どおり研究が実施できた．さらに，当初予期していなかった，本研究の副産物として，既往の理論研究では示されていなかったシステムが可安定ではない単位円上の極を有する場合にも利用できる安定性条件が得られた．この点は，本研究のみならずより一般的な重要性を有するものである．
  また，動揺周波数の変動に対する適応制御手法についても予定どおり検討を行うことができた．
  しかしながら，安定性の条件を導くために相当な時間を要したため，ハードウェアの更新の方が予定よりも遅れている．
  まず，現在検討中の適応動揺推定手法の改良による，動揺周波数を推定する手法についてシミュレーションによる評価を行い，アルゴリズムの調整およびFFTによる手法との比較を行う予定である．つぎに，これまでの提案してきた適応推定手法および適応制御手法を組み合わせた総合的評価をシミュレーションを行う．
  さらに，ハードウェアの更新後には，これらの各手法単体および組み合わせた手法に対する実験的評価を行う．

• 海洋プラットホーム上の機械システムのロバスト制御

  研究期間:  2004年04月  -  2006年03月 

  基盤研究(C)  研究代表者  16560696 

• 水産用ロボットの制御を目的とした水産生物の力学特性に関する研究

  研究期間:  2001年04月  -  2003年03月 

  若手研究(B)  研究代表者  13760180 

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