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論文 【 表示 ／ 非表示 】

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• パノラマカメラを用いた船舶の追跡と進路予測に関する研究-河川交通に向けて-

  近藤 正樹, 宮下 剛, 今井 亮太, 稲石 正明, 古谷 雅理, 中川 正樹 , 2020年

  日本航海学会論文集 , 143 (0) , 31 - 41

  DOI

• Measurement Report of LTE/3G Communication Environment in the Coastal Waters of Tokyo

  古谷 雅理, 庄司 るり , 2019年

  European Journal of Navigation , Vol.17 , 24 - 33

• Monitor System for Remotely Small Vessel Navigating

  Masaki Kondo, Ruri Shoji, Koichi Miyake, Tatasuke Furuya, Kohta Ohshima, Etsuro Shimizu, Masaaki Inaishi, Masaki Nakagawa , 2018年09月

  HCI International 2018 , LNCS 10905 , 419 - 428

• 河川航行映像を用いた動的物体の追尾と進路予測に関する研究-河川交通に向けて-

  近藤 正樹, 稲石 正明, 古谷 雅理, 中川 正樹 , 2018年07月

  日本航海学会論文集 , 138 (0) , 101 - 109

  DOI

• The Monitor System for Remotely Small Vessel controlling

  庄司 るり, 古谷 雅理 , 2018年

  20th International Conference, HIMI 2018, Held as Part of HCI International 2018, (LNCS 10905) , 1 , 419 - 428

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科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】

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• 海上における異種ネットワークの連携・併用による多重経路通信制御方式

  研究期間:  2019年04月  -  2022年03月  代表者:  大島 浩太

  基盤研究(C)  研究分担者  19K11919 

  本研究は、遠隔操船や自動運航船の実現に向けて世界的に急速な研究・開発が進められている海洋工学分野において、海上で広く用いられている従来の無線通信手段ではなく、IP網との親和性が高く大容量データの伝搬に適した携帯電話網を用いた通信制御方式の実現を目標とする。海上における通信は陸上と異なり極めて厳しい接続環境になるため、安定積な接続性と場所固有の通信環境を考慮した効率的な通信制御を可能とする異種ネットワーク連携併用型の多重経路制御技術を開発する。開発技術は理論面の有効性の実証と、大学所有の船舶を用いた実践的評価の両面から実用性を示す。

• 遠隔操船型自律航行船実現に関する研究－実船実験による検証を含む－

  研究期間:  2017年04月  -  2020年03月  代表者:  庄司 るり

  基盤研究(A)  研究分担者  17H01356 

  船上側及び陸上側のシステムを改良し、東京海洋大学の先端ナビゲートシステム及びバーチャル汐路丸から、本学練習船汐路丸及びらいちょうNを遠隔操船するシステムを構築中である。陸上側では、汐路丸遠隔操船用インターフェースを開発中であり、汐路丸に対する操船指令出力部分の追加を行っているところである。また、船舶側システムとして、汐路丸の船内システムを、陸上から遠隔操船が可能なシステムに改良し、安定した通信環境構築について検討を行っている。関連して、陸上側及び船上側のネットワークシステムの拡張を行い、映像情報等の大容量情報通信への対応について検討している。
  遠隔操船において重要な要素である見張りの高度化については、自船周囲の映像を収集するシステム環境を整えた。今年度は河川における遠隔操船に必要な船舶周辺環境把握について研究を進めた。船陸間距離の測定と蓄積方法及び距離測定装置と実写映像の合成による操船画面の検討を行い、構築中である。
  操船意思決定支援については、避航操船アルゴリズムの検討・開発のために、他船との遭遇状態の調査を行い、避航の必要性について分類の検討を行った。操船意思決定支援として、他船による妨害ゾーン(OZT：Obstacle zone by Target)を用いて、他船や障害物の避航について検討を進めている。AISデータを用いて他船との遭遇状況について解析を行い、対象とすべき船舶数や状況について、海域ごとの特徴を考慮する必要を明らかにし、避航アルゴリズム構築について検討している。
  遠隔操船に必要なオペレータの要件に関連して、船上作業の整理と分析を行っており、今後、情報収集、解析、行動決定の観点から整理を進めていく。
  船舶と陸上間で安定した通信を行うために、複数の携帯回線を利用して、大容量通信を行うための環境を構築しているところであるが、当初予定していた回線サービスが変更されたことから、現在また今後も使用可能な回線を利用するために、システムを再構築中である。このことから、船陸間での通信実験については、若干の遅れを生じている。
  また、遠隔操船用の船側、陸上側システムの構築についても、若干の遅れが生じている。これは、上記の船陸間での通信回線が確保できないことの影響により、全体を通した確認作業が出来ていない。また、汐路丸の船齢が高いことから、船内のシステムについて、当初予定していたより多くの障害対応や過負荷対策等の安全確保を準備する必要があることがわかった。現在、船内側のシステムの再構築を行っているところである。このことは、汐路丸の制御アルゴリズム構築についても影響しており、今後の自動トラッキング等の制御アルゴリズム組み込みに影響が懸念される。
  避航操船アルゴリズムについては、船舶の遭遇状態の把握を進めたことにより、当初予定より早い進捗となっている。
  見張の高度化については、高感度のカメラシステムを構築中であり、ほぼ予定通りの進捗状況である。特に、らいちょうNが航行する河川用の船舶周辺環境把握について、船陸間距離の測定と蓄積方法及び距離測定装置と実写映像の合成による操船画面の検討と構築を進めているところである。
  遠隔船運航オペレータの教育検討・法律の整理として、船上作業の整理と分析及び関連法規等の整理を進めている。
  汐路丸の現状において、遠隔での操船が可能となるように、船内の遠隔操船システムの改良を優先的に行っていく。当初予想より障害・安全対応が多くなっていることから、制御を行う項目を少なくして可能な範囲で実現できるようなシステムへの改良を行う。
  また、利用可能な回線サービスを用いた無線通信システムの改良を進め、船陸間通信環境の向上を図る。高感度カメラ映像を利用した船舶周辺環境の把握のシステムの構築を進めて、目視による情報との比較を行っていく。
  汐路丸での遠隔操船実験に備えて、バーチャル汐路丸や簡易シミュレータを用いて、遠隔操船用ユーザーインターフェースの改良を行う。特に遠隔操船を行う場合に、各種情報の表示や装置操作の使い勝手等について、改良すべき項目の整理を行っていく。併せて、見張りに必要な情報について、遠隔地の陸上側システムでの表示方法・形式について検討を進める。
  らいちょうNについて、現在構築中の距離測定装置と実写映像の合成による操船画面の実装と、距離感を重要視した操船画面の検討をすすめ、早期の実装を目指す。
  操船意思決定アルゴリズムについては、自動避航操船機能をアルゴリズムに組み入れていくが、通常行われている短期的行動（直ちに避航を行う行動）ではなく、中期的行動（衝突危険が顕在化する前に先行避航する行動）から長期的行動（計画航路に復帰）による意思決定を行うためのアルゴリズムの構築を行う。さらに、意思決定のための情報提供（表示）についての評価を進めていく。

• 動物顔面パターン認識装置を用いた里山の食肉目群集の保全

  研究期間:  2010年04月  -  2013年03月 

  挑戦的萌芽研究  研究分担者  22651086 

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